Parafia Podwyższenia Krzyża Świętego w Ciepielowie, znajdująca się w diecezji radomskiej, ma bogatą historię sięgającą przed 1434 rokiem, kiedy to w Ciepielowie istniał drewniany kościół pw. Świętego Krzyża. Z czasem pojawiły się nowe świątynie, takie jak drewniany kościół pw. św. Rocha, zbudowany w 1512 roku z fundacji Jakuba Ciepielowskiego, oraz kolejny kościół, który powstał w 1752 roku dzięki fundacji Konstancji z Denhoffów Sanguszkowej. Kościół ten został zniszczony w 1915 roku podczas działań wojennych. Po tych zniszczeniach podjęto działania na rzecz budowy nowego murowanego kościoła. W 1904 roku proboszcz ks. Antoni Długosz zlecił wykonanie projektu, ale plan nie został zrealizowany. Ostatecznie budowa murowanego kościoła rozpoczęła się po zniszczeniu drewnianej świątyni i trwała od 1922 do 1939 roku, a jego projekt opracował inż. Stefan Wąs. Nową świątynię konsekrowano 14 września 1959 roku. W historii parafii posługiwali różni proboszczowie, z których najdłużej sprawował urząd ks. kan. Zdzisław Kalinowski, 1981-2002. Obecnie proboszczem jest ks. Stanisław Sławiński, który sprawuje tę funkcję od 2002 roku. Parafia obejmuje kilka miejscowości, w tym Ciepielów, Anusin, oraz Stary Ciepielów, co stanowi istotny aspekt jej terytorialnego zasięgu. Parafia nie tylko pełni rolę duchową, ale także kulturalną, będąc ważnym punktem życia lokalnej społeczności. Architektonicznie, nowa świątynia w stylu neogotyckim jest znacznie większa i bardziej monumentalna niż jej drewniane poprzedniczki, co świadczy o rozwoju i postępie w budownictwie sakralnym. Ciekawostką jest, że pomimo wielkich trudności, w tym strat w wyniku wojny, społeczność lokalna zjednoczyła się, by odbudować miejsce kultu, co pokazuje silne więzi i przywiązanie mieszkańców do swojej tradycji i wiary.